Wraz z pierwszymi więzieniami, które pojawiły się w okresie starożytnym (Chiny, Egipt, Grecja, Rzym), pojawiają się również różne koncepcje wykonywania kary. Między innymi Platon wysunął pomysł kary pozbawienia wolności w dwu odmianach: jako więzienie śledcze oraz więzienie karne.